Kleurherkenning “de laatste loodjes”

Zoals het spreekwoord zegt, de laatste loodjes wegen het zwaarst. Ook in het knikkerproject waren er een aantal problemen, die opgelost moesten worden. Als voorlopige conclusie het volgende.

Het sorteren op twee soorten (kleur of materiaal) heeft veel voordelen t.o.v. 3 of 4 soorten. Bij twee soorten kun je zelfs kiezen uit glazen en metalen knikkers. Het is dan zelfs mogelijk om met magneten te werken om de scheiding uit te voeren. Bij het gebruik van een kleurensensor kun je voor één ijkpunt kiezen. Alles onder deze waarde is soort 1, alles boven het ijkpunt is soort 2. Hiermee kun je snel meten.

Het uitlezen van de kleurwaarden bij knikkers is tamelijk kritiek. De juiste plaatsing van de sensor is essentieel. De beste oplossing tot nu toe is de horizontale meting. Daar de knikkers rond zijn, moeten er maatregelen genomen worden om de knikkers steeds op dezelfde plaats de meting te laten uitvoeren.

 

De knikkers zijn rond, wat al moeilijkheden geeft bij het lezen van de waarde. Rolt de knikker tegen de sensor aan, wordt deze afgesloten en geeft dan een waarde van 2000 of meer. Veel knikkers van dezelfde kleur geven verschillende waarden aan. Beschadigingen van het knikkeroppervlak geeft ook afwijkingen. De kleuren wit en zwart geven de meest konstante waarde’s (in mijn opstelling : wit = 148 en zwart rond de 1750) Nog een aspekt is de hoeveelheid licht van de omgeving. Het afschermen van het meetpunt is daarom aan te raden.

 

Na de meting moeten de knikkers fysiek gescheiden worden. Mijn pneumatische uitvoering werkt zeer stabiel. Een scheiding voor twee soorten is ook hier eenvoudiger dan voor 4 soorten (kleuren) Wel is een appart pneumatisch systeem nodig. Zorg voor voldoende druk. De standaard compressor is hier voldoende.

 

4 kleuren

Door het model uit te breiden van twee naar vier kleuren, heeft wel wat hoofdbrekens gekost. In plaats van 2 kleuren moeten nu 4 kleuren uitgesplitst worden. Door de variaties binnen één kleur knikkers, moesten een aantal knikkers buiten het projekt blijven. Het RoboPro programma geeft de mogelijkheid om 4 kleuren zone’s in te delen. Ik gebruik steeds 16 knikkers met 4 kleuren (wit, groen, blauw en zwart) De knikkers zijn één voor één gemeten. Een handige oplossing is om gebruik te maken van de list optie. De meetwaarden van de 4 kleuren worden naar een CSV (colors.csv) bestand weggeschreven op de D:\ partitie. Door een aantal instellingen binnen de list properties komen alle kleurmetingen naast elkaar te staan binnen je excel file (colors.csv)

Voor alle kleuren gaat de output naar D:\colors.csv. De 3 geeft het kolomnummer aan en green wordt de titel van de kolom.

In deze output zie je de grote verschillen binnen één kleur. White is stabiel en Black. Er zit echter één vreemde waarde in de kolom black. Dit moet een blauwe knikker zijn, want die mist in de blauwe kolom. Dit komt helaas nog wel eens voor (blijft een punt van onderzoek) De blauwe knikker komt in de zwarte kolom, omdat de software alles wat buiten de ingestelde 4 zone’s valt naar de zwarte output gaat.

]

De fysieke scheiding verloopt via de 4 kleuren sorteer module. Deze is niet meer dan 3 maal de 2 kleuren sorteer unit. Hiervoor is wel meer compressie nodig. De oplossing is tot nu toe 2 maal de standaard compressor.

 

Tot op dit moment wordt het meten gestart met een schakelaar. Dit is of een fiktieve schakelaar of de fysieke schakelaar op het model. Deze schakelaar is noodzakelijk om de instelling van de kleppen vast te houden. Zonder deze schakelaar was het niet mogelijk om een stabiele uitkomst van het meten te krijgen. De kleurensensor blijft steeds meten en geeft direkt veranderingen aan. Zo kwam het nogal eens voor, dat op het moment dat de knikker de sorteer module inrolde, de sensor al een andere waarde door gaf aan de kleppen en zo alsnog de knikker in het veerkeerde output kanaal terecht kwam.

Tot zover de stand van zaken van het knikkerprojekt. Hier volgen nog een aantal foto’s

 

 

 

 

Dit bericht werd geplaatst in Knikkerproject, projekt - software module. Bookmark de permalink .

Geef een reactie

Vul je gegevens in of klik op een icoon om in te loggen.

WordPress.com logo

Je reageert onder je WordPress.com account. Log uit / Bijwerken )

Twitter-afbeelding

Je reageert onder je Twitter account. Log uit / Bijwerken )

Facebook foto

Je reageert onder je Facebook account. Log uit / Bijwerken )

Google+ photo

Je reageert onder je Google+ account. Log uit / Bijwerken )

Verbinden met %s